由（1）（3）可得：(M+m)a0=ma'cosθ ..............(5)(2)Xsinθ + (3)Xcosθ可得：mgsinθ=ma'sin²θ+Ma0cosθ..........(6)联立（5）（6）可解得 a0和a'剩下的就好办了，自己解一下吧
