这个公式是对这种系统表现形式的一种描述，就好比 N=g*m;一样，无所谓输入和输出；
5大公式中的其中之一（自己改动了下，为了方便说明）
X(k)= X(k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k-1))
X(k) -> 本次的滤波器输出值（也就是你想要的滤波器输出值）
X(k-1) -> 上次的滤波器输出值
z(k) -> 本次的测量值（滤波器的输入值）
H -> 是一个固定的常数矩阵（跟你的系统有关，先不管他的意义是什么）
Kg(k) -> 本次卡尔曼增益，注意他是在一直变化的，卡尔曼滤波器会自动根据实际情况调Kg(k) 值得大小从而达到控制输出值大小的目的，其实其他的几个公式都是为了更新Kg(k)的 值
个人愚见，有不严谨的地方请不要拍砖啊！！！！
内容全部来源于网络收集，如有侵权，请联系网站删除：QQ：24596024